인텔 리얼센스 하드웨어 비교하기

안녕하세요

디바이스마트의 역발산기개세 솔다입니다

요즘 핫한 인텔 리얼센스의 하드웨어 비교표를 들고왔습니다!

리얼센스는 펜티엄CPU로 유명한 인텔에서 개발한 Depth 관련 제품군입니다

현재 가장 인기가 많은 뎁스 카메라 뿐만 아니라

라이다와 코디드 라이트 카메라 등 다양한 제품들로 구성되어있습니다

이번에는 라이다와 뎁스카메라, 코디드 라이트 카메라 세가지의 품목을 비교해보겠습니다

가즈아~

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공식 사이트에 이미 비교표가 있지만

보기쉽게 대체로 한글로 번역해 봤습니다

Depth는 깊이라는 뜻이지만 '깊이검출기술'이라는 뜻을 내포하는 것으로 보여서

고유명사처럼 영문 그대로 기재했습니다

구분	L515	D455	D435i / D435	D415	SR305
사진
Depth 기능	LiDAR	Active IR Stereo	Active IR Stereo	Active IR Stereo	Coded Light
기능	레이저 스캐닝	-	-	-	-
이미지 센서 기능	-	글로벌 셔터 3μm × 3μm pixel size	글로벌 셔터 3μm × 3μm pixel size	롤링 셔터 1.4μm × 1.4μm pixel size	롤링 셔터 3.6μm × 3.6μm pixel size
Depth FOV (H × V)	70° × 55° (±2°)	86° × 57° (±3°)	86° × 57° (±3°)	65°±2° × 40°±1°	69°±3° × 54°±2°
Depth 해상도	1024 × 768 이상	1280 × 720 이상	1280 × 720 이상	1280 × 720 이상	640 × 480 이상
Depth 프레임 레이트	30 fps	90 fps 이상	90 fps 이상	90 fps 이상	60 fps 이상
RGB 센서 기능	롤링 셔터	글로벌 셔터	롤링 셔터	롤링 셔터	롤링 셔터
RGB 해상도 & 프레임 레이트	1920 × 1080 일 때 30 fps	1280 × 800 일 때 30 fps	1920 × 1080 일 때 30 fps	1920 × 1080 일 때 30 fps	1920 × 1080 일 때 30 fps
RGB 센서 FOV (H × V)	70°±3 × 43°±2	86° × 57° (±3)	69°±1 × 42°±1	69°±1 × 42°±1	68° × 41.5° (±2°)
관성측정장치 (IMU)	내장	내장	내장 / -	-	-
Depth 최소측정거리 (Min-Z)	0.25 m	0.4 m	0.105 m	0.16 m	0.2 m
최대 범위*	약 9 m	약 20 m	약 10 m	약 10 m	약 1.5 m
주요 구성요소	Intel® RealSense™ Vision ASIC MEMS Mirror	Intel® RealSense™ Vision Processor D4 Intel® RealSense™ depth module D450	Intel® RealSense™ Vision Processor D4 Intel® RealSense™ depth module D430	Intel® RealSense™ Vision Processor D4 Intel® RealSense™ depth module D415	Intel® RealSense™ depth module SR300
크기	61 mm × 26 mm (Diameter × H)	124 mm × 26 mm × 29 mm (L × D × H)	90 mm × 25 mm × 25 mm (L × D × H)	99 mm × 20 mm × 23 mm (L × D × H)	139 mm × 26.13 mm × 12 mm (L × D × H)
인터페이스	USB‑C 3.1 Gen 1	USB‑C 3.1 Gen 1	USB‑C 3.1 Gen 1	USB‑C 3.1 Gen 1	USB 3.1 Gen 1 Micro B
마운트 방식	1/4‑20 UNC 나사 홀 1개 M3 나사 홀 2개 트라이포드	1/4‑20 UNC 나사 홀 1개 M4 나사 홀 2개 트라이포드	1/4‑20 UNC 나사 홀 1개 M3 나사 홀 2개 트라이포드	1/4‑20 UNC 나사 홀 1개 M3 나사 홀 2개 트라이포드	1/4‑20 UNC 나사홀 1개 (마운팅 브라켓) M3 × 0.5mm 나사 홀 2개 트라이포드
사용환경	실내	실내, 실외	실내, 실외	실내, 실외	실내

*최대 범위는 보정, 장면 및 조명 조건에 따라 다를 수 있습니다.

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사양은 비교표로 한눈에 보시고

이번에는 Depth 기능에 따른 용도만 설명 드리도록 하겠습니다

1. LiDAR (L515)

우선 레이더와 이름이 비슷한 라이다입니다

레이더가 전파를 통해 공간을 인식할 수 있었다면

라이다는 말 그대로 레이저(특히 적외선)를 통해 공간을 인식합니다

로봇청소기 같이 비교적 근거리의 공간 인식부터

자율주행차와 같은 상대적으로 넓은 인지 범위 까지

이미 다양한 분야에 응용되고 있습니다

실생활에서 가장 가까운건 아무래도 아이폰 12 pro와 12 pro max 일 것 같습니다

현재 최신기종이라 본인이나 지인들에게 있을 수 있으니

한번쯤 구경해보시는 것도 좋을 것 같습니다ㅎㅎ

이제 스마트폰의 카메라는 화상 뿐만아니라 3차원의 '공간'도 느낄 수 있습니다

이처럼 라이다는 가장 대표적인 Depth 기술이라고 할 수 있습니다

라이다로 측정한 공간 자료에 화상을 씌우게 되면 위 사진가 같이

그래픽 프로그램으로 만든 렌더링에 텍스쳐를 씌운 것 같이 만들 수 있습니다

아무래도 렌즈가 하나다보니까 전체적인 공간을 인지하기는 어려울 수 있는데요

관성측정장치인 IMU를 탑재해서 측정한 위치에 따른

상대적 공간을 기록할 수 있게 했습니다

이렇게 하면 라이다의 위치가 이동되었을 때 측정위치가 변동된게 반영되어서

하나의 라이다로도 넓거나 복잡한 공간의 측정이 가능합니다

2. Active IR Stereo(D455,D435i,D435,D415)

인텔에서 액티브 IR 스테레오라고 이름 붙인 제품군입니다

라이다만큼 정확하진 않지만 사람도 어느정도 원근감을 느낄 수 있는데요

눈이 두개니까 두개의 화상을 조합해서 거리감을 느낄 수 있습니다

근데 이 상품군은 눈이 세개네요(IR 기능 제외)

가운데 일반 RGB 화상을 받고 좌우도 각각 카메라가 탑재되어있습니다

무슨 목적으로 눈을 세개나 달았는지보면

우선 화상과 Depth카메라가 가까워서 화상과 '거의' 일치하는 좌표의 Z값을 검출하고

왼쪽과 오른쪽의 화상과 메인 RGB 화상을 비교하여 Z값의 오차를 줄일 수 있다고 합니다

다른 제품들이랑 또 다른 점이라면

실외 사용도 고려를 해서 만들어 졌다는 점 입니다

아무래도 카메라를 늘려서 오차 범위를 줄이기도 했고 IR 그리드의 밀도도 높였다고 하니

기존에 비해 더 먼 거리를 더 적은 오차로 측정이 가능하기 때문인 것 같습니다

3. Coded Light(SR305)

이건 기존의 '키넥트' 기술과 유사합니다

기존의 키넥트는 적외선으로 된 점들을 쏴서 일종의 그리드를 형성해 깊이를 측정했는데요

이런 키넥트 기술을 가까운데서 찾을 수 있는게 애플의 FaceID입니다

인텔상품 표스팅인데 애플얘기가 많이나오네요?ㅠㅠ

여러분들이 화장을 하던 위장을 하던 FaceID가 인식 할 수 있는건

화상을 통한 얼굴인식 뿐만 아니라

키넥트처럼 Depth를 인식하여 얼굴의 '굴곡'자체를 기억해 놨기 때문입니다

아무튼 키넥트면 키넥트지 왜 '코디드 라이트'라고 이름을 붙여 놨는가 하면

기존에는 '점'으로 이러한 깊이 측정을 했다면 인텔은 더 나가가

'선'이나 '면'으로 레이저를 쏴서 깊이를 측정하는 진보된 기술이기 때문입니다

별거 아닌 것 같은데 뭐가 진보된 기술인가 하실 수 있습니다

레이저를 자기가 원하는 각도로 쏠 수 있기때문에 다양한 각도의 깊이값을 받아

기존의 키넥트 기술보다도 오차를 훨씬 줄일 수 있기 때문입니다

위 사진은 총알주먹으로 유명하고 관상용으로도 많이 키우는 '갯가재'(맨티스쉬림프)입니다

코디드 라이트는 이 갯가재의 눈과 같다고 보시면 되시겠습니다

갯가재의 눈은 선이 하나가 그어져 있는데요 저걸 이리저리 돌릴 수 있습니다

위에서는 (＼) (／) 이런 모습으로 되어있는데요

한 눈의 경계선으로 영상 하나, 경계선 좌우의 면으로도 각각 영상 하나씩

눈 하나로 총 3개의 영상을 받고 양눈으로 총 6개의 영상을 받아옵니다

이런 다중구조의 양 눈을 매직아이로 겹쳐 보시면 (Ｘ) 이런 모습이 됩니다

이 가위표의 교차점은 양 눈의 정보를 종합하여 표적의 정밀한 공간 정보를 얻을 수 있습니다

그래서 마치 FPS 게임의 '에임'과도 같은 역할을 합니다

'코디드 라이트'방식도 이와 대략적으로 유사하다고 생각해 주시면 되시겠습니다

빛(적외선)을 선 또는 면으로 쏘는 것으로 깊이 화상 정보를 여러개로 분리하는 것입니다

차이점이 있다면 갯가재는 양 눈을 통해 화상을 동시에 받을 수 있지만

'코디드 라이트' 방식의 깊이 검출은 적외선을 쏘고 받는거기 때문에

다른 각도의 깊이 검출을 동시에 할 수는 없고 순차적으로 해야한다는 차이가 있습니다

셔터 방식도 롤링셔터이기 때문에 정적인 물체 감지에 적합합니다

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이번에는 인텔의 리얼센스 시리즈를 비교해봤습니다

그냥 소개 정도였지만 유용하게 활용 하셨으면 좋겠습니다

끝으로 구매 링크 남겨드리고 이만 끝내겠습니다

감사합니다!

Intel® RealSense™ L515 - https://www.devicemart.co.kr/13008083

Intel® RealSense™ D455 - https://www.devicemart.co.kr/13004394

Intel® RealSense™ D435i - https://www.devicemart.co.kr/13017225

Intel® RealSense™ D435 - https://www.devicemart.co.kr/13017227

Intel® RealSense™ SR305 - https://www.devicemart.co.kr/13008084