안녕하세요 디바이스마트 입니다.
이번 시간엔 UIFlow 플랫폼을 이용해 myCobot을 제어하는
방법에 대해 알아보겠습니다!
「UIFlow」
uiflow은 Visual 프로그래밍을 기반으로 블록 코딩 및 파이썬 프로그래밍
이 가능하도록 개발된 소프트웨어 입니다.
m5Stack 시리즈 제품과 완벽하게 호환되며, 마이코봇과 m5stack을
연동하여 코딩하는 것이 가능한데요!
위와 같이 python과 blockly모두 호환되므로 초보자 분들도
비교적 쉽게 코딩할 수 있고, 코딩 입문하시는 분들에게 가장 적합한 프로그램 입니다.
그럼 지금부터 UIFlow를 활용해 코봇을 동작시켜보도록 하겠습니다 !
「UIFlow활용 마이코봇 동작하기」
필요 설치 파일: Download | m5stack-store
uiflow를 통해 코봇을 제어하기 위해서 반드시 필요한 설치 파일 입니다.
위 링크에 접속 하신 뒤 5개의 파일 모두 본인 환경에 맞는 os를 선택해
다운받아주세요!
1. myCobot - pc 연결
- 위 사진과 같이 코봇과 pc를 USB C타입 케이블을 통해 연결해주세요.
2. 펌웨어 업데이트
UIFlow를 활용하기 위해선 마이코봇과 pc의 통신이 필요합니다.
와이파이 통신을 통해 송수신 가능하며, 와이파이 통신을 위한 펌웨어 모드로
업데이트 해줘야 합니다.
필요 설치 파일 중 M5Burner 파일을 실행 한 뒤 위와 같이 셋팅 해주세요!
이후 COM(??), Baudrate(1500000) 위와 같이 맟춰주시고 CORE -> UIFLOW(CORE) 부근에
Burn 버튼을 통해 와이파이 통신 모드로 업데이트 할 수 있습니다.
(COM에 경우 장치관리자를 통해 마이코봇과 연결된 포트 이용해주세요)
Burn 버튼을 누르면 위와 같은 창이 나오며, 자신이 통신할 와이파이 id, password
작성한 뒤 스타트 버튼 눌러주세요!
정상적으로 연결 되었다면 위와 같이 업데이트 완료하게 됩니다.
이후 코봇에 basic 화면을 보면...
이런식으로 출력됩니다!
위 코드는 UIFlow와 통신할 수 있도록 출력된 ApiKey입니다.
ApiKey는 M5Burner에 configuration를 통해서도 확인할 수 있습니다!
3. UIFlow 접속 후 연결
위 링크를 통해 UIFlow 접속해주세요.
접속 후 좌측 하단 버튼을 통해 코봇 basic화면에 출력 된 ApiKey를 입력하고
ok를 누르면?!
위와 같이 페이지 좌측 하단에 Connected으로 연결 표시가 출력 되게 됩니다!
(바로 연결되지 않으면 옆 쪽 화살표에 새로 고침 버튼을 지속적으로 눌러보세요)
여기까지 오셨다면 통신은 끝! 이제 직접 코딩해볼시간입니다.
위와 같이 좌측 디스플레이를 메뉴를 통해
원하는 텍스트 및 배경 모두 바꿀 수 있습니다.
또한 Third Party -> MyCobot 메뉴를 통해 코봇에 음직임을 제어 할 수 있는데요!
위 처럼 구성한 뒤 RUN 버튼을 눌러주면?
basic 디스플레이에 텍스트 출력과 코봇의 6축 암을 모두
초기 상태로 되돌립니다.
위 이미지와 같이 마이코봇은 J1~J6 총 6가지 축으로 작동되며, UIFLOW 경우
-180~+180까지 값을 입력할 수 있습니다. 위 코드에 경우 모두 0으로 모든 축에
중간 지점으로 이동하여 해당 코드를 통해 Run시킬 경우 다음과 같이 동작합니다.
코드에 대한 설명은 무수히 많기 때문에 참고할 수 있는 마이코봇
파이썬 코드 링크 올려놓겠습니다!
위 링크를 참조해서 제가 직접! 예제로 만들어봤습니다.
(마이코봇에 UIFlow 예제는 없더라구요 ㅠㅠ)
MyCobot UIFLOW 예제 다운하러가기 🔽
위 예제 다운 받으신 후 https://flow.m5stack.com/ 접속 해
상단 열기 버튼을 통해 해당 파일 실행 가능합니다.
위 예제 코드 업로드 시 위 영상과 같이 동작합니다.
예제 코드입니다. 하단 TEXT에 경우 현재 동작하는 마이코봇의
축 값을 출력하는 라벨로 영상을 보면 코봇이 움직임과 동시에 변화되는 것을
볼 수 있습니다.
제가 준비한 포스팅은 여기까지 입니다~
다음 시간은 마이코봇 운영체제 RoboFlow를 이용해
로봇을 제어하는 방법에 대한 내용으로 돌아오겠습니다.
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