[아두이노] 바이폴라 스텝모터드라이버 사용하기(MW-VSTB24D2S-v2)

익명 6/02/2020

안녕하세요 대짜이찐입니다.

이번엔 아두이노로 바이폴라 모터를 제어 해보려하는데요.

아두이노 키트에 자주 보이는 아래의 제품들이 아닌
제대로된 스텝모터를 제어해보려고 해요



우선 모터 드라이버부터 선택해볼게요.

제품명은 MW-VSTB24D2S-v2 로
2상 바이폴라 모터드라이버에요


정전류 초퍼 구동방식으로 스텝 모터의 코일전압보다
최소 3배이상의 높은 전압을 구동해야해요

스텝모터의 코일 전압이 3V라면 최소 9V이상은 써야겠죠

따라서 이제품의 정격전압도 12V~30V입니다.

바이폴라 모터드라이버는
유니폴라/바이폴라 스텝모터 모두 사용할 수있어요
6선 유니폴라 스텝모터의 경우 COM단자 2개를 제외한 4선을 써주면 됩니다.
이 제품을 한번 써 볼게요
스텝모터(4017-875)제품입니다.


저희가 확인할 핀맵은 A=Red /A=Blue B=Yellow /B=White입니다.

모터드라이버의 결선도와 맞춰서 연결해주세요

제품의 핀 설명이 좀 헷갈릴수도 있어서
다시 보여드리자면 위 이미지와 같이 핀맵이 구성됩니다.
왼쪽은 I/O커넥터이며, 오른쪽은 전원과 모터커넥터입니다.

Arduino Uno
Motor Driver
D2
DIR+
D3
ENA+
D4
CLK-
D5
DIR-
D6
ENA-
D10
CLK+

아두이노와 모터드라이버의 I/O커넥터는 위 표와 같이 연결해주세요.


위 회로도 처럼 연결하면 됩니다.
BAT부분은 외부전원으로 파워서플라이/SMPS/배터리등을 사용해서
12V~30V를 넣어주세요.
우선 라이브러리를 다운받아주셔야 합니다.
아두이노에서 PWM주파수를 바꾸는 라이브러리 입니다.
아두이노의 핀에는 PWM주파수가 정해져 있습니다.
ex) 980Hz, 490Hz

하지만 해당 모터드라이버를 사용하기 위해선 8kHz 최대 200kHz를 써야하기 때문에
PWM주파수 라이브러리를 사용해서 주파수를 변경해줍니다.

관련내용은 아래 블로그에 잘 설명이 되어있습니다.

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#include <PWM.h>

int32_t frequency = 8000; //frequency (in Hz)
int control=0;

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
   InitTimersSafe(); 

  //MOTOR DVRIVER PWM-10pin
  bool success = SetPinFrequencySafe(10, frequency);
  
 pwmWrite(10,125);//MOTOR DVRIVER PWM-10pin

 pinMode(2, OUTPUT); // MOTOR DVRIVER DIR+
 pinMode(3, OUTPUT); // MOTOR DVRIVER ENA+
 pinMode(4, OUTPUT); // MOTOR DVRIVER clk-
 pinMode(5, OUTPUT); // MOTOR DVRIVER DIR-
 pinMode(6, OUTPUT); // MOTOR DVRIVER ENA-

    digitalWrite(2, HIGH);
    digitalWrite(3, HIGH);  
    digitalWrite(4, LOW); 
    digitalWrite(5, LOW);
    digitalWrite(6, LOW);

}
void loop() 
{
        if (Serial.available()) 
         control = Serial.read();
        
        //Serial.println(control);
        
                if(control == 'r')
                {
                 Serial.println("RIGHT");
                 digitalWrite(2, HIGH);
                }
                else if(control == 'l')
                {
                  Serial.println("LEFT"); 
                  digitalWrite(2, LOW);
                }
                else if(control == 's')
                {
                  Serial.println("STOP"); 
                  digitalWrite(3, HIGH);  
                }             
                else if(control == 'g')
                {
                  Serial.println("GO"); 
                  digitalWrite(3, LOW);  
                }        
} 

소스코드입니다.

기본적으로 정지이며,
g를입력시 동작, s를 누르면 멈춤
l은 역방향,r은 정방향으로 동작합니다



시리얼 모니터에 명령을 g,s,l,r로 명령을 입력해서 동작시킬 수 있습니다.


스텝모터는 다른 2상 바이폴라/유니폴라 제품을 사용해도 가능합니다.

다음편은 엔코더를 사용해서 스텝 모터드라이버를 제어합니다
https://devicemart.blogspot.com/2020/06/mw-vstb24d2s-v2_2.html


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감사합니다.





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