안녕하세요 !
디바이스마트 에디터 미니입니다 :)
어쩌다보니 WLKATA 미로봇 담당자가 되어 (...)
디바이스마트에서 로봇순이로 살아가고 있는 요즘인데요 !
미로봇을 다뤄보니 발생하는 문제가 몇 개 있더라고요.
1. 미로봇과 PC를 연결했는데 정상 동작을 하지 않는 문제
2. 처음 상태와 다르게 이상한 모양, 움직임
이 두가지 해결법에 대해 안내해드리려고 해요 :)
▲ 정상 미로봇 ▲
미로봇에 전원과 케이블을 연결하면
자동으로 드라이버가 잡히게 되는데요 !
전원과 케이블을 연결하고
전원 버튼을 눌러 전원을 ON 했는데도 미로봇이 동작을 안한다면,
아래 두가지를 확인해주세요 !
WLKATA Studio 를 열어주세요.
WLKATA 스튜디오는 미로봇을 설정하고 동작시킬 수 있는
WLKATA 만의 자체 소프트웨어에요.
로봇을 설정할 때 꼭 필요한 프로그램이니 설치 필수★!!
1. Com 이라고 쓰여진 부분을 눌러
포트가 제대로 잡혔는지 확인해주세요.
미로봇의 포트번호를 모르겠다면,
포트를 하나씩 눌러 연결이 되는지 보는 것도 하나의 방법이에요!
제 미로봇은 13번 포트에 연결되었는데,
3번 포트로 잡혀서 연결이 안되고 있더라구요 ㅠ_ㅠ
바로 13번 포트로 바꿔줬어요 >.<
2. 연결이 끊어진 건 아닌지 확인해주세요 !
WLKATA 스튜디오 왼쪽 상단에 보면
케이블 모양의 아이콘이 있고
빨간색으로 UNCONNECTED / 초록색으로 CONNECTED
둘 중 하나로 상태가 표시되는데요,
만약 포트 번호를 제대로 잡았는데 연결이 되지 않는다면
빨간색 UNCONNECTED 표시가 되어있진 않은지 체크해주세요!
빨간색 표시가 되어있다면 아이콘을 한 번 눌러 연결해주면 됩니다 ㅎ.ㅎ
또 로봇암의 포트는 중복 연결이 불가하니
다른 프로그램에서 미로봇을 사용중이라면 종료해주세요!
미로봇 좌표 보정하기
WLKATA 스튜디오에는 호밍 기능이 있는데요,
호밍은 로봇암의 모든 좌표를 처음으로 돌려주는 기능이에요.
(homing = 집을 찾아간다)
근데 이 호밍 버튼을 눌러도 처음 상태로 돌아가지 못하고
이상한 모양(?)을 유지하는 일이 발생하더라고요!
이런식으로..
아무리 호밍을 눌러도 제자리를 찾아갈 줄 모르는 로봇의 관절들..
이럴 때 좌표 보정을 해주면
다시 정상 상태의 미로봇을 사용할 수 있어요!
고장이 아닌, 좌표가 틀어져서 보이는 현상이라는 것!
영상을 보면
호밍 진행중인데 계속 이상한 상태로 멈춰있죠!?
미로봇 좌표 보정하는 방법을 알려드릴게요!
WLKATA 스튜디오를 열고 로봇암을 연결해주세요.
COM 포트 확인 / CONNECTED 확인
스튜디오 왼쪽 메뉴 중 맨 아래,
SETTING 아이콘을 눌러주세요.
그럼 이렇게 설정창이 나타나요 !!
폰트부터 초기화까지 다양한 설정을 할 수 있는 곳이지만
오늘은 좌표조정만 다뤄볼게요!
나타난 설정창 중간쯤에 있는 Calibration
Start 버튼을 눌러주세요.
안내 팝업이 나타나면 Yes 눌러주시고요 !
OK 버튼을 눌러 스튜디오로 돌아옵니다
Calibration start 버튼을 눌렀기 때문에
OK 눌렀다고 보정 작업이 끝나는 게 아닌,
OK 시작할게 ! 라는 뜻의 신호랍니다 !
돌아온 스튜디오 화면 오른쪽 MOTION CONTROL 에서
틀어진 로봇암의 좌표를 조절해주면 되는데요,!!
J1부터 J5까지 5개의 조인트를 하나하나 조절해주세요.
값을 위아래로 조절하면서 맞춰주면 됩니다!
조인트 맞추는 법 : 로봇에 표시된 부분끼리 맞춰주기
로봇 조인트마다 원점이 표시되어 있는데요,
이 부분을 서로 맞닿게 맞춰주면 돼요
윗줄 1/ 2
아랫줄 3/ 4/ 5
스튜디오에 조인트 조절하는 컨트롤 아래에 보면
스텝이 1 5 10 이렇게 3단계로 있는데요,
미세 조정이 필요할 경우 스텝을 1로 두고 조절하면 되어요.
원점 맞춰서 조인트 값 맞춰주었어요 !
제 미로봇..
아주 많이도 틀어져 있었네요?!..
다 조절해준 뒤 다시 왼쪽메뉴 > 세팅 들어가주시고요.
이번에는 Calibration 옵션에서 Finish를 눌러주세요.
그리고 OK 눌러주면 끝 !
보정을 마친 뒤 호밍을 해주면
원점으로 아주 잘~~ 돌아가는 걸 볼 수 있어요.
처음 영상과 같은 로봇인데
좌표 보정의 차이가 이렇게 크다니 !!
로봇암이 소형이고 가볍다보니
동작 시키다보면 관절이 틀어질 때가 꽤 있더라구요.
처음엔 고장/불량인 줄 알았는데
아주 쉽고 간단하게 돌려놓을 수 있었어요 ㅎㅎ
1. 내 미로봇이 고장인 것 같다
2. 동작을 제대로 하지 않는다
3. 호밍/제로포인트 기능을 잘 수행하지 못한다
하는 경우 !!
좌표 보정 한 번 해보시는 건 어떨까요!
번거로운 AS 거치지 않아도
아주 쉽고 간단하게 자가수리가 가능하답니다 ㅎ.ㅎ
우리 미로봇 오래오래 써보자구요 ~!
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